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　　如果我們想要了解一個(gè)物體的結(jié)構(gòu)我們?cè)搹哪睦镩_(kāi)始哪?這個(gè)問(wèn)題其實(shí)很簡(jiǎn)單，高中的時(shí)候化學(xué)老師就告訴過(guò)我們，那就是結(jié)構(gòu)決定功能。本文就帶大家來(lái)認(rèn)識(shí)一些工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。

　　工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)可分為串聯(lián)式結(jié)構(gòu)和并聯(lián)式結(jié)構(gòu)。同時(shí)，工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)可以具有冗余自由度，一般來(lái)說(shuō)，六自由度工業(yè)機(jī)器人已具有完整的空間定位能力，而采用冗余自由度的工業(yè)機(jī)器人可以改善機(jī)器人的靈活性、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)性能，提高避障能力。在工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，通過(guò)有限元分析、模態(tài)分析及仿真設(shè)計(jì)等現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法的運(yùn)用，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人操作機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)。

                                                                               

　　同時(shí)，探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，進(jìn)一步提高負(fù)載/自重比。將機(jī)器人并聯(lián)平行四邊形結(jié)構(gòu)改為開(kāi)鏈結(jié)構(gòu)，拓展了機(jī)器人的工作范圍，加之輕質(zhì)鋁合金材料的應(yīng)用，大大提高了機(jī)器人的性能。另外，采用并聯(lián)結(jié)構(gòu)，利用機(jī)器人技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)高精度測(cè)量及加工，這是機(jī)器人技術(shù)向數(shù)控技術(shù)的拓展，為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和數(shù)控技術(shù)一體化奠定了基礎(chǔ)。

　　此外，采用先進(jìn)的RV減速器及交流伺服電機(jī)，使機(jī)器人操作機(jī)幾乎成為免維護(hù)系統(tǒng)。其機(jī)構(gòu)向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展。例如，關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化;將關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī);國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)世。機(jī)器人的結(jié)構(gòu)更加靈巧，控制系統(tǒng)越來(lái)越小，二者正朝著一體化方向發(fā)展。

　　了解工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)就可以讓我們更快的了解機(jī)器人的功能，和它能帶給我們的便利，也就方便我們更好的使用工業(yè)機(jī)器人為我們的工作服務(wù)。