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　　工業(yè)機器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。工業(yè)機器人技術(shù)涉及機構(gòu)學(xué)、控制理論和技術(shù)、計算機、傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等諸多領(lǐng)域，是一門多學(xué)科的綜合性高新技術(shù)，當代研究十分活躍、應(yīng)用日益廣泛，同時機器人的應(yīng)用情況也標志著一個國家制造業(yè)及其工業(yè)自動化的水平。

　　工業(yè)機器人構(gòu)成

　　機器人正常工作的基礎(chǔ)由硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)組成，其中硬件系統(tǒng)包括機械系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)及計算機與控制系統(tǒng)；軟件系統(tǒng)則是所有控制程序的統(tǒng)稱。

　　（1）手部 又稱抓取機構(gòu)或夾持器或終端效應(yīng)器，用以直接抓取工件或工具。在手部可安裝某些專用工具，如焊槍、噴槍、電鉆、電動螺釘（母）擰緊器，這些可視為專用的特殊手部。工業(yè)機器人所用手部有機械式、真空、磁力及粘附式手爪。

　　（2）腕部 連接手部與臂部的部件，用以支撐和調(diào)整末端執(zhí)行器（手部）的姿態(tài)，確定物件的姿態(tài)（方向）。

　　（3）臂部 支撐腕部的部件，由操作機的動力關(guān)節(jié)和連桿件等構(gòu)成，用以承受工件和工具的負荷，改變它們的空間位置并將它們送至預(yù)定的位置。

　　（4）機身 又稱為立柱，是支撐臂的部件，用以擴大臂部的活動范圍。

　　（5）機座及行走機構(gòu) 支撐整個工業(yè)機器人的基礎(chǔ)件，用以確定或改變整臺機器人的位置。

　　（6）驅(qū)動系統(tǒng) 工業(yè)機器人的動力源，又稱為移動器，由驅(qū)動器、減速器及檢測元件等組成。

　　（7）控制系統(tǒng) 控制工業(yè)機器人按預(yù)定要求進行動作的位置，也是由人操作啟動、停機及示教機器人的一種裝置，其核心是計算機控制系統(tǒng)。

　　機器人的精度與執(zhí)行工作的速度由硬件系統(tǒng)決定，而機器人執(zhí)行何種操作、操作控制的方便性則由機器人的軟件系統(tǒng)決定，軟件系統(tǒng)可分為系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件。

　　系統(tǒng)軟件是由機器人制造廠商提供，相當于機器人的操作系統(tǒng)，它提供了各種控制機器人動作的手段和指令系統(tǒng)。應(yīng)用軟件是由用戶編制的，它是機器人完成具體任務(wù)的程序。機器人系統(tǒng)軟件的主要功能有：提供人—機器人對話的手段、提供控制機器人的指令系統(tǒng)與編程環(huán)境、監(jiān)控和管理機器人完成任務(wù)的過程和實時監(jiān)控各關(guān)節(jié)的運動。

　　按系統(tǒng)軟件功能的不同，機器人系統(tǒng)軟件可用分級的方法概括。機器人具有的不同軟件級別，是區(qū)別機器人先進性的重要標志。機器人的編程語言是機器人系統(tǒng)軟件的重要組成部分，其發(fā)展與機器人技術(shù)的發(fā)展是同步的，與系統(tǒng)軟件的分級結(jié)構(gòu)相對應(yīng)。